Les premiers système de freinage furent à action direct sur la bande de roulement de la roue.
Puis les étriers firent leur apparition. Composés (sommairement) de deux  bras articulés actionnés par des ressorts de rappel et fixés au vélo par un axe fileté, on les fait fonctionner grâce aux poignées de frein via un câble d'acier placé dans une gaine protectrice.
On distingue trois procédés:

Les freins à tirage latéral: léger, mais pas très puissant il ont presque disparu des montage actuel, sauf tout en haut de gamme des produits super light. 

Les freins à tirage central: Puissant, mais plus lourd et avec un dosage du freinage pas toujours évident, ils ont eu leur heures de gloire des années 1970 au début des années 1990. 

Les freins à tirage latéral double articulation: Très puissant, avec un dosage des plus doux, ils font presque l'unanimité depuis leur parution au début des années 1990